Selvbalanceringsrobot har brug for lidt arbejde

En selvbalanceringsrobot er ikke en ny ide, men vi kunne godt lide æstetikken af ​​[Maker Atom’s] Build. Brugen af ​​et brødbræt og en trykt beslag ser godt ud, som du kan se i videoen nedenfor.

Som en masse første gang projekter var der dog nogle erfaringer. Strømforsyningen har brug for lidt arbejde, og rækkevidden af ​​balanceoverholdelse opfyldte ikke forventningerne. Men disse spørgsmål er opløselige, og som normalt lærer du ofte meget mere fra at arbejde gennem problemer som disse.

Systemets hjerte er en MPU6050, der leverer et gyroskop og accelerometer sammen med kombinationskapacitet ombord. Tilgængeligheden af ​​biblioteker til sensoren og PID-controlleren gør projektet ret nemt at afslutte.

Især ser en PID-styringsløjfe på det foretrukne specificering af systemet og den aktuelle tilstand. Den beregner derefter en output baseret på forskellen i specificer på den aktuelle tid og over tid på forskellige måder. Med andre ord udvikler en del af udgangen på grund af den rå forskel, men andre dele af udgangsformularen på grund af akkumuleret fejl over tid eller fra pludselige forstyrrelser. Justering af gevinsten, så disse dele forbliver i balance, kan være lidt vanskelig.

I sidste ende var de to batterier imidlertid ikke tilstrækkelige til at drive enheden tilstrækkeligt. Midlertidigt gjorde en bænkforsyning tricket, men batterierne skulle stadig være der for at tilbyde nogle modvægt for balance. Eksperimenterende med nogle PID-loopgevinster kan også forbedre operationerne.

Der er mange lignende job til at tegne motivation fra. Designet behøver ikke at være svært.