Universal Robots Vision-Based LEGO Stacker

[Thomas Kølbæk Jespersen] og hans klassekammerater på Aalborg Universitets Robot Vision Course Brugt Matlab Code og Urscript til at programmere en universel robots UR5 for at stable DUPLO mursten. DUPLO-klodserne stables i lav-fi-simpsons tegn – gul til Homers hoved, hvid til sin skjorte og blå for hans bukser, for eksempel.

Murstenene er spredt tilfældigt på et nærliggende bord, mens et videokamera monteret over bordet scanner mursten og hjælper med at identificere placeringen, farven og orienteringen af ​​elementerne. Dette involverer Blob-analyse, som hjælper computeren med at bestemme, hvilken pixel der er en del af en mursten, og hvad der ikke er. Efter at have kørt en rekursiv GrassFire-algoritme med 4-tilslutning, giver computeren hver pixel et tal og tildeler det til en blob.

For at identificere orienteringen (mursten antages alle at være studside og ikke overlappende) Blob er opdelt i kvadranter og inden for hver kvadrant måles afstanden mellem midten af ​​blob og dens fjerneste pixel. Denne teknik er ikke sandsynligt at arbejde også med en mursten, der ikke er firkantet. Hver mursten placering i pixels er oversat til kartesiske koordinater, hvilket gør det til en cinch til roboten at hente den op. Se [Thomas] s GitHub for MATLAB og URSCRIPT CODE.

Leder du efter meget flere UR5-projekter? Tjek SEWBO GARMENT-GODE ROBOT vi udgivet sidste år.